AGV şasi yapıları temel olarak tek direksiyondan çekiş yapısı, çift direksiyondan çekiş yapısı, dört direksiyondan çekiş yapısı, iki tekerlekten diferansiyel tahrik yapısı ve Mecanum tekerlekten çekiş yapısından oluşur.
Tek direksiyonlu tahrik yapısı: Bu, bir direksiyon simidi ve iki yönlü tekerlekten oluşan en basit AGV şasi yapısıdır. Traktör, forklift gibi 1 tonun üzerindeki yükler için uygundur. Tek direksiyondan tahrikli yapı, çeşitli zemin koşullarına uyum sağlayabilir ancak sürüş sırasında farklılık gösterebilir ve dönüşlerde belirli kontrol becerileri gereklidir.
Çift direksiyonlu tahrik yapısı: Bu yapı 1 tonun üzerindeki yükler ve herhangi bir yöne çevirmenin gerekli olduğu durumlar için uygundur. Çift direksiyonlu tahrik yapısı, orta yüklü AGV'lerde yaygın olan iki tahrikli tekerlek ve bir veya daha fazla tahriksiz tekerlekten oluşur. Yüksek stabiliteye sahiptir ve dönerken özel beceri gerektirmez. Orta ve ağır yüklere, orta hızlara ve daha karmaşık yollara sahip taşıma senaryoları için uygundur.
Dört direksiyondan tahrikli yapı: Bu yapı, tahrik ve direksiyon ünitesi olarak dört direksiyon simidi kullanır ve her bir direksiyon simidinin hareketini hassas bir şekilde kontrol ederek çok yönlü sürüş ve hassas konumlandırma sağlar. Dört direksiyonlu şasiye sahip AGV, son derece yüksek esnekliğe ve stabiliteye sahiptir ve ağır yük, yüksek hızlı ve karmaşık karayolu taşıma senaryolarına uygundur.
İki tekerlekten diferansiyel tahrik yapısı: 500 kg'dan 1,5 tona kadar yüklere sahip AGV'ler için uygun, yerinde dönme ancak ötelenmeme özelliği. Bu yapı, 3-tekerlek ve 6-tekerlek düzenlerine bölünebilir. 3-Tekerlek yapısı iki tahrik tekerleği ve bir evrensel tekerlek içerirken, 6-tekerlek yapısı, tahrik tekerleklerinin her zaman yerde olmasını sağlamak için özel yüzdürme işlemi gerektirir.
Mecanum tekerlek tahrik yapısı: Dört Mecanum tekerlekten oluşur ve düşük çalışma frekansı olan ve herhangi bir yönde öteleme ve dönüş gerektiren durumlar için uygundur. Bu yapının avantajı yüksek hareket esnekliğidir ancak ideal hareket efektini elde etmek için dört tekerleğin de aynı anda yerde olmasını sağlayacak özel tasarım gerekir.